#ifndef __M_MOTIONSOLUTION_H
#define __M_MOTIONSOLUTION_H

#include "main.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"

class M_MS
{

public:
    M_MS(/* args */);
    ~M_MS(){}
//底盘的速度
/*
x
|
|
|
|
|===================》y */
    float Vx;
    float Vy;
    float Vz;
    //左前轮为第一个，顺时针旋转
    float Motor_SpeedReference[4];
    


//麦轮解算
//麦轮解算(陀螺仪航向角参加计算,开启无头模式，即xy方向只与开机方向有关，与运动过程无关)
void Task_Auto_Run(float V_x,float V_y,float V_z,float Imu_Yaw);
void Task_Auto_Run(float V_x,float V_y,float V_z);
void Task_Auto_Run(float V_x,float V_y);

};


extern M_MS ChassicMMS;
	
	
	


#endif
